Die ältesten menschlichen Spuren, die auf dem heutigen Gebiet Dänemarks entdeckt wurden, stammen aus der Steinzeit, an die sich Bronzezeit und Eisenzeit anschlossen. Nach der Zeit der Wikinger herrschte Waldemar IV., in dessen Amtsperiode Auseinandersetzungen mit den Hansestädten bestanden.
Margrethe I. verband Dänemark, Schweden und Norwegen zur Kalmarer Union, die bis zur Loslösung Schwedens 1523 fortdauerte. Die Personalunion von Dänemark und Norwegen endete mit dem Frieden von Kiel und der Wiener Kongress 1814/1815 legte die Grenzen in Europa neu fest. Die Zeit bis zum Ersten Weltkrieg, in dem sich Dänemark – wie auch im Zweiten Weltkrieg – neutral verhielt, war von nationalliberalen Bewegungen geprägt. In der Nachkriegszeit wurden Grönland und die Färöer zu weitestgehend autonomen Außengebieten des Königreichs. Derzeitiges Staatsoberhaupt von Dänemark ist Margrethe II.